상태 변환과 주파수응답특성을 응용한 Open-loop 제어 입력신호 생성과 반복 경로추종
Open-loop Control Input Signal Generation and Repetitive Trajectory Tracking Using States Transition and Frequency Response Characteristics
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초록
경계작전은 주어진 경로를 반복적으로 추종해야 하는 행동을 요구한다. 현대 작전에서 운용되는 차량이 좁고 구붉불한 3차원 경로를 정확하고 반복적으로 움직여야 하는 필요성은 점차 증가하고 있다. 본 논문은 반복 정밀 경로추종에 관한 Open-loop 제어 입력신호 생성에 관한 것이다. Open-loop 제어 입력신호는 정지상태에서 정상상태로 전환하는 상태변환 신호와 중상상태에서 반복적인 경로를 움직이는 신호로 구분하여 결합했다. 단순화된 SISO 시스템을 대상으로 주어진 반복적인 경로에 대한 추종 시뮬레이션결과를 제시했으며 시스템의 Bandwidth를 초과하는 반복속도에 대해 정밀 추종 성능과 군경계작전용 목적으로 활용하기에 충분한 효용성을 제시한다.
Abstract
Security operation requires repetitive tracking actions following a given path. The necessity of precise and repetitive tracking movement of the operational vehicle to follow a narrow and winding three-dimensional path has been increased in current operations. This paper introduces a precise tracking open-loop control technique that enables a system to move repetitive trajectory. The open-loop control input signal is generated by switching state to state transition input signal to steady-state repetitive tracking input signal. The simulation results for SISO system using switching input signals for the given path corresponding to the repetition rate of extreme, such as repetition rate over a bandwidth of the system, shows the efficacy of suggested techniques and possibility to use in military security purposes.
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