자율주행차 및 모바일 객체 경로 추적을 위한 GNSS 기반 RTLS/IoT 모니터링 터미널 개발
Development of a GNSS-Based RTLS/IoT Monitoring Terminal for Autonomous Vehicle and Mobile Object Path Tracking
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초록
현재, 다양한 이동체의 이동 예상 경로 및 운행 시간 등을 예측하고 추론할 수 있는 알고리즘을 적용하여 테스트할 수 있는 환경인 모니터링 송수신 단말기 개발이 필요하다. 본 논문에서는 GNSS-INS 통합된 모듈을 H/W에 적용하여 차량 및 사물의 GNSS 정보, 관성 감지 및 속도/방위 센서 정보를 결합하여, 이동체의 정확한 포지션을 제공할 수 있는 알고리즘 테스트 및 운영 환경인 GNSS 기반 RTLS/IoT 위치 추적 모니터링 단말기를 개발하였다. 이를 활용하여 이동체의 최적화된 이동 경로 탐지를 통해 안정적인 이동체 관리와 제한된 시간에 많은 물동량 처리를 위한 알고리즘을 개발하고 최적화하며 알고리즘의 확장성을 제고할 수 있다. 또한, 개발된 단말기를 통해 지능형 모빌리티의 자율주행 차량 개발과 무인 셔틀버스, 택시(우버)와 화물등의 운송산업과 위험지역 무인 순찰 차량 및 탐사 등의 영역에서도 인력의 안전 확보를 위해 다양하게 활용될 수 있으며, 무인 실내외 청소등과 같은 생활 분야에도 적용가능하다.
Abstract
Currently, there is a need to develop a monitoring transceiver terminal that provides an environment for applying and testing algorithms capable of predicting and inferring the expected movement paths and operation times of various moving objects. In this study, a GNSS-based RTLS/IoT location tracking and monitoring terminal was developed by applying a GNSS-INS integrated module to the hardware, combining GNSS data with inertial sensing and velocity/heading sensor information to deliver precise positioning for vehicles and objects. Utilizing this system enables the development and optimization of algorithms for detecting optimal movement paths, ensuring stable management of moving objects, and handling large volumes of logistics within limited timeframes while enhancing algorithm scalability. Furthermore, the developed terminal can be widely utilized in intelligent mobility applications such as autonomous vehicles, unmanned shuttle buses, taxis (e.g., Uber), and freight transport, as well as in unmanned patrol and exploration vehicles for hazardous areas to ensure human safety. It is also applicable in everyday domains such as unmanned indoor and outdoor cleaning systems.