사용자 이동 경로 추적형 자율주행 이동체에 대한 연구
A study on an Autonomous Moving Object based on user movement path tracking
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초록
최근 자동화 기술이 발달하면서 다양한 환경에서 적용 가능한 자율주행 이동체에 대한 연구가 활발해지고 있다. 본 논문에서는 특히 실내 환경에서의 사용자 추적형 자율주행 이동체의 구성에 대하여 다룬다. 기존 GPS 좌표를 사용하는 방식은 실내 주행이 어려울 뿐만 아니라 경로 연산에 필요한 자원 소비가 크다. 본 논문에서는 기존 방식 대신 사용자 추적용 컨트롤러의 데이터를 사용하는 방식을 제안한다. 블루투스 소켓을 통해 경로를 수신하여 주행하고, 센서의 복합적 사용을 통해 장애물 회피 성능을 향상하는 자율주행 이동체를 제안하였다.
Abstract
Recently, with the development of automation technology, researches on autonomous driving vehicles that can be applied in various environments are actively conducted. This paper deals with the construction of a user-tracked autonomous vehicle in indoor environments. Using the existing GPS coordinates is not only difficult to drive indoors, but also requires a large number of resources needed for path calculation. In this paper, we propose a method that uses the data of the user tracking controller instead of the conventional method. We propose a self-driving robot that receives and travels through a Bluetooth socket and improves obstacle avoidance through the combined use of sensors.
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