RFID/IMU/Encoder/근접센서를 활용한 무인지게차의 복합센서 시스템 연구
Technology Development for Composite Sensor System of Automatic Guided Vehicle(AGV) Using RFID/IMU/Encoder/Proximity Sensor
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초록
본 연구는 복합센서를 활용한 무인지게차의 주행 시스템에 대한 것이다. 무인지게차가 화물 이 적재를 위해 랙에 진입할 시 필요한 주행기술로 무인지게차의 위치 및 방향을 정확하게 파악하기 위해 RFID, IMU센서 및 근접센서로 구성된 복합센서 시스템을 이용하였고, 각 센서의 성능실험을 통해 특성을 파악한다. 이를 직접 설계/제작한 실험용 차량에 부착하여 복합센서 시스템을 적용하는 실험을 수행하고 이를 통해 개발된 시스템의 성능을 검증하였다.
Abstract
This paper is about a complex sensor system of an automatic guided vehicle(AGV) for loading and unloading payloads. For the AGV to approach to the target rack for loading and unloading the payload, a way to identify the position and orientation was studied. To identify the position and orientation of the AGV accurately, a complex sensor system composed of RFID, IMU, and limit sensors was developed, and the performance of each sensor was undertaken. A model AGV was constructed, and the good performance of the developed complex sensor system was verified through performance experiments.
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