다중 마스킹과 무게중심법을 기반한 AGV용 가이드 센서 신호처리
Signal Processing of Guide Sensor based on Multi-Masking and Center of Gravity Method for Automatic Guided Vehicle
1
조회
0
다운로드
0
인용
0
참고문헌
키워드
초록
AGV에서 가장 중요한 부품은 가이드 센서이며, 이 센서의 대표적인 기능은 정밀한 주행경로 추출이다. 가이드 센서의 정밀도에 낮거나 잘못된 주행 경로를 추출한다면 AGV가 충돌하거나 AGV 제어에서 좌․우 흔들림이 발생되어 적재물이 낙하, 주행경로 이탈 등의 문제가 발생한다. 이러한 문제점을 개선하기 위해 본 연구에서는 다중 마스킹과 무게중심법을 이용한 가이드센서 신호처리 기법을 제안하고 구현하여 그 성능을 평가하였다. 그 결과, 직진경로 및 좌/우 분기 경로 추출의 평균오차가 2.32[mm]를 보였으며, 특히 기존의 무게중심법 보다 27[%]이상의 성능개선을 보였다. 이와 같이 제안된 가이드 센서 신호처리 기법을 적용한다면 AGV 자세 제어와 주행 안정성이 향상될 것으로 사료된다.
Abstract
The most important device of the AGV is the guide sensor, and the typical function of this sensor is high accuracy and extraction of the road. If the accuracy of the guide sensor is low or the sensor device is extracted the wrong track, this causes the problems such as the AGV collision, track-out, the load falling due to AGV swing. In order to improve these problems, this study is proposed a signal processing method of the guide sensor based on multi-maskings and the center of gravity method, and evaluated its performance. As a result, the proposed method showed that the mean error of absolute value is 2.32[mm] and it showed performance improvement of 27[%] than the center of gravity method of existence. Therefore, when the proposed signal processing method is applied, It is thought that the posture control and driving stability of the AGV will be improved.
참고문헌 (7)
- 이성훈, "An Analysis on the Changes of Logistics Industry using Internet of Things", 한국정보기술학회 영문논문지, 9(1), pp.57~66 (2019), 한국정보기술학회[DOI]
- Ruwen Chen, "Design of magnetic navigation automatic guided vehicle system", Journal of Physics: Conference Series, 1311(1), pp.1~7 (2019)
- 이주원, "PLC 내장형 무인 반송차(AGV) 제어기 설계", 융합신호처리학회 논문지, 20(3), pp.118~124 (2019), 한국융합신호처리학회[DOI]
- 이병로, "신경회로망과 필터뱅크를 기반한 AGV용 가이드센서 설계", 한국정보기술학회논문지, 18(7), pp.21~27 (2020), 한국정보기술학회[DOI]
- 탁한호, "무게중심법을 이용한무인 운반차(AGV)의 운전제어", 한국산업정보학회논문지, 19(2), pp.59~66 (2014), 한국산업정보학회[DOI]
- (2021)[URL]
- (2021)[URL]