트랜스퍼 크레인의 고정도 주행제어에 관한 연구 : 2자유도 서보계 설계법을 이용한 제어계 설계 및 실험적 연구

Abstract

The most important thing in acontainer terminal is to handle the cargo effectively in the limited time available. To achieve this objective, many strategies have been introduced and applied. To create an automated container terminal, it is necessary for the cargo handling equipment to be equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, automated rail-mounted gantry cranes (RMGC) and rubber-tired gantry cranes (RTG) have been widely used to handle containers in yards. Recently, many pieces of equipment,like CCD cameras and sensors, have beenmounted in these cranes to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes, which allow for more effective cargo handling in yards. For this purpose, the modeling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing, and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modeling and a new tracking control approach are discussed, and an experimental study is performed based on a two-degree-of-freedom (2DOF) servosystem design.1. 서 론최근 항만 운영환경은 초대형 컨테이너선박에 효율적으로 대응함으로써 항만능력과 그 효율성을 배가시켜 국제경쟁력을 얻고자 하는데 집중적인 노력을 하고 있다. 국제적 경쟁력을 갖춘 항만으로서의 가장 기본적인 요건은 신속한 물류처리능력을 갖춘 제반시스템을 기반으로 한 효율적 항만환경 구축이다. 이러한 능력을 확보하기 위해 지금까지 많은 연구기술개발이 이루어져 그 결실도 다양하게 보고되고 있으나 가장 기본적인 것이 컨테이너 크레인의 Anti-sway시스템 설계이다(김영복과 손유식, 2000; 김영복과 정용길, 200; 김영복과 채규훈, 2003; 김영복등, 2005; 박경택 등, 2004; Kim et al., 2004; kim et al,. 2005; Lee, 2004). 그것은 컨테이너 크레인이 항만에서 컨테이너를 선박에서 트럭으로 혹은 트럭에서 선박으로 하역 또는 선적하는데 필요한 장비이며, 짧은 시간에 가능한 많은 컨테이너 물량을 처리해야 하는데 중요한 역할을 하기 때문이다. 컨테이너를 처리