트랜스퍼 크레인의 모델링 및 고정도 주행제어기 설계에 관한 연구

Abstract

The most important thing in the container terminal is to handle the cargo effectively in a limited time. To achieve this objective, many strategies have been introduced and applied. If we consider the automated container terminal, it is necessary that the cargo handling equipment is equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990s, an automated rail-mounted gantry crane (RMGC) and rubber-tired gantry crane (RTG) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, equipment like CCD cameras and sensors have been mounted to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes that make the cargo handling be performed effectively in the yards. For this plant, we ought to consider modeling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressionand complicated motion control and suppressing problems. In this paper, the system modeling and a tracking control approach are discussed, based on a two-degree-of-freedom (2DOF) servo-system design. From the simulation results, the good control performance of the designed control system is evaluated.1. 서 론최근 항만 운영환경은 초대형 컨테이너선박에 효율적으로 대응함으로써 항만능력과 그 효율성을 배가시켜 국제경쟁력을 얻고자 하는데 집중적인 노력을 하고 있는 추세이다. 우리나라의 경우에도 중국의 위협적 도전으로 인한 경쟁력을 잃지 않기 위해, 신항만 건설 등 다양한 방면에서 다양한 노력으로 그 대응책을 강구하고 있는 실정이다. 국제적 경쟁력을 갖춘 항만으로서의 가장 기본적인 요건은 물류처리의 신속성이다. 이와 같은 가장 기본적인 목표를 달성하기 위해서는 첨단기술을 이용하고 접목한 새로운 장비개발은 필수적일 것이다. 지금까지 많은 연구기술개발이 이루어져 그 결실도 다양하게 보고되고 있으나 그 대부분이 컨테이너 크레인의 흔들림 방지 시스템 설계이다(강민우와 홍금식, 2005; 이진우 등, 1998; 박경택 등, 2004; Kim et al., 2004; Lee, 2004).그것은 컨테이너 크레인이 항만에서 컨테이너를 선박에서 트럭으로 혹은 트럭에서 선박으로 하역 또는 선적하는데 필요한