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RCGA를 이용한 도립진자 시스템의 파라미터 추정 및안정화 제어
RCGA-Based Parameter Estimation and Stabilization Control ofan Inverted Pendulum System
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주제분류기계공학
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Abstract
This paper presents a scheme for the parameter estimation and stabilization of unstable systems, such as inverted pendulum systems. First, a stable feedback loop is constructed for an inverted pendulum system and then its parameters are estimated based on input-output data, a real-coded genetic algorithm(RCGA) and the model adjustment technique. Then, a PI-type LQ control scheme is designed based on the estimated model. The performance of the proposed algorithm is demonstrated through a set of simulation and experiment.
참고문헌 (9)
- "퍼지-LQ 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 강인한 제어기 설계" (2002)
- "Digital Control of Double Inverted Pendulum", no.5, pp.907~924 (1980)
- "Design and Simulation of Control Systems of an Inverted Pendulum", 6, pp.235~241 (1987)
- "진화 신경회로망 제어기를 이용한 도립진자 시스템의 안정화 제어에 관한 연구" (2001)
- "RCGA를 이용한 도립진자 시시템의 파라미터 추정 및 안정화 제어" (2006)
- "Adaptation in Natural and Artificial Systems" (1975)
- "유전알고리즘과 그 응용" (2004), 교우사
- "Optimization of Control Parameters for Genetic Algorithms", smc-16, pp.122~128 (1986)
- "Design of Linear Multivariable Continuous Time Tracking Systems", 5, pp.1155~1164 (1974), 2000년 한국해양대학교 기관시스템공학부 . 2006년 한국해양대학교 대학원 메카트로닉스공학과 2002년 한국해양대학교 기관시스템공학부 . 2004년 한국해양대학교 대학원 기관시스템공학과 1956년 1월생. 1979년 한국해양대학교 기관공학과 . 1997년 한국해양대학교 대학원 기관공학과 1980년 한국해양대학교 기관학과 1977년 한국해양대학교 기관학과
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