초음파 센서 간 신호 간섭 제거 방법
Removal Method of Signal Interference between Ultrasound Sensors
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초록
본 논문에서는 초음파 센서로 거리를 측정할 때 간섭에 의해 발생하는 유령 신호를 배제하고 올바른 신호를 인식하는 초음파 센서 간 신호 간섭 제거 방안을 제시한다. 제안하는 기법에서는 이전 거리 측정 값과 현재 거리 측정 값을 비교하여 거리의 변화가 한계값을 벗어나면 유령 신호로 인식하고 배제한다. 기존 기법에서는 한계값이 고정되어 있어서 초음파 센서나대상 물체가 급격하게 움직일 경우 유령 신호를 제대로 배제하기 어렵지만, 제안하는 기법에서는 한계값을 고정하지 않고 초음파 센서나 대상 물체가 움직일 경우 상대 속도에 따라 한계값을 적응적으로 결정하는 알고리즘을 사용하여 정확도를 높인다. 초음파 센서로 물체까지의 거리를 측정할 때 간섭이 가장 잘 일어나는 동종의 초음파 센서를 다수 사용하여 간섭 신호를발생시키는 실험을 진행하였고 제안하는 기법이 효과적으로 유령 신호를 배제하는 것을 확인하였다.
Abstract
This paper proposes a removal method of signal interference between ultrasound sensors where ghost signals due tointerference are excluded and correct signal is recognized in distance mensurement using ultrasound sensors. Theproposed method detects and excludes ghost signals when previous measured distance is compared to current measureddistance and the distance difference exceeds a threshold. The threshold is fixed in conventional methods, so ghost signalscannot be correctly excluded when ultrasound sensor or target object move rapidly. On the contrary, to improveaccuracy, the threshold is not fixed in the proposed method, and the threshold is adpatively determined based on therelative velocity when ultrasound sensor or target object move. Experiments of distance measurement with ultrasoundsignal interference are carried out where multiple ultrasound sensors of same type are exploited with maximuminterference, and the results show that the proposed method efficiently exclude ghost signals.
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