HRI를 위한 핸드오버 동작의 최적화 방안 연구
Study on the Optimal Method of Handover Operation for HRI
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초록
본 논문은 유비쿼터스 시대의 유비쿼터스 홈 서비스 로봇의 인간과 상호 작용하는 로봇 팔과 손의 움직임에 대한 연구이다. 로봇이 물체를 건네주기 위해서 물체를 잡는 단계에서의 에티켓 요소는 물체의 다양한 모양, 물체의 기능성, 안전성의 세 가지 측면으로 분류 할 수 있다. 제안된 3D 파지 플래너에서는 실험 대상으로 각각의 다른 특징을 가진 우리 주변 환경의 물체들을 모델링 하였으며 이러한 다양한 물체들의 특성들에 위에서 언급한 에티켓 요소들을 고려하여 최적의 파지 점을 계산하며 또한 물체 건네주기 동작을 위한 전문화된 방법: 두 손과 두 팔을 이용한 두 단계 물체 옮겨 건네주기 (H2G2) 을 제시하였다.
Abstract
In the era of ubiquitous, ubiquitous home-service robot exist on one of the most important roles for human-helper. We propose the advanced methods of determination of grasp sites for handover operations. And also, we address useful operations for handover: two-step handover with midair re-grasp. We show the effectiveness of our algorithm for interaction between human and robots with 3D graphical simulations, and then it is tested with our humanoid real home service robot. The designed 3D grasp planner is modeled using each different objects and finally, proved the proposed grasp method which is considering etiquette factor for efficient human grasp.
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