자율무인잠수정 테스트베드 이심이의 개발과 수조시험

Abstract

Maritime and Ocean Engineering Research Institute (MOERI), a branch of KORDI, has designed and manufactured a model of an autonomous underwater vehicle (AUV) named ISiMI (Integrated Submergible for Intelligent Mission Implementation). ISiMI is an AUV platform to satisfy the various needs of experimental test required for development of challenging technologies newly investigated in the field of underwater robot; control and navigational algorithms and software architectures. The main design goal of ISiMI AUV is downsizing which will reduce substantially the operating cost compared to other vehicles previously developed in KORDI such as VORAM or DUSAUV. As a result of design and manufacturing process, ISiMI is implemented to be 1.2 m in length, 0.17 m in diameter and weigh 20 kg in air. A series of tank test is conducted to verify the basic functions of ISiMI in the Ocean Engineering Basin of MOERI, which includes manual control with R/F link, auto depth, auto heading control and a final approach control for underwater docking. This paper describes the implementation of ISiMI system and the experimental results to verify the function of ISiMI as a test-bed AUV platform.1. 서 론 한국해양연구원 해양탐사장비연구사업단에서는 지난 10년간 축적된 경험과 기술을 토대로 새로운 소형 AUV '이심이 (ISiMI; Integrated Submergible for Intelligent Mission Implementation)‘를 개발하였다. ’이심이‘란 이름은 우리나라에 전해 내려오는 이야기 속의 작지만 강하고 정의로운 물고기 이름에서 유래되었다. 그동안 해양연구원에서 개발되었던 보람 AUV(전봉환 등, 1997)와 DUSAUV(Hong et al., 2002)의 경험으로부터 얻은 새로운 테스트베드 AUV에 대한 강력한 요구사항은 소형화에 대한 필요성이었다. AUV의 크기와 사양은 AUV의 목적과 임무에 따라 결정되지만 개발과 운용에 필요한 비용 또한 설계의 제약조건이 된다. 반복적인 실험을 위한 테스트베드AUV의 경우, 운용비용과 편의성은 전체 실험횟수를 제한하는 가장 큰 제약조건이 된다. 운용비용을 결정하는 중요한 인자중 하나가 AUV의 규모이며 이는 운반에서 지원모선의 규모 및 운용인력에 이르는 일련의 비용요인에 가장 지배적인 영향을 미치는 인자이다.