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반 자율 무인 잠수정의 개발
Development of a Semi-Autonomous Underwater Vehicle
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주제분류기계공학
초록
Abstract
This paper is mainly concerned with the development of the semi-autonomous underwater vehicle(SAUV). Underwater vehicles are affected by external disturbances due to the sea conditions such as currents and waves when it is performing various missions. In this paper, we present a design scheme of the SAUV system with mathematical models. Also, we present a control system including motion control of motors and main controller and a communication based on CAN method for interrelated control between the controllers and actuators.
참고문헌 (6)
- "심해무인잠수정 해미래와 해누비의 개발‘", pp.30~32 (2005)
- "Autonomous Towed Vehicle for Underwater Inspection in a Port Area", 1, pp.189~194 (2005)
- "예제로 배우는 제어용 DSP", pp.23~33, 성안당
- "수중작업용 Hovering AUV의 Test-bed 설계", pp.48~49 (2005)
- "자율무인잠수정의 수중도킹을 위한 제어기 설계", pp.57~59 (2005)
- "Adaptive Identification of Dynamically Positions Underwater Robotic Vehicles", 11, pp.505~515 (2003)
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