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논문

두개의 초음파 거리계를 이용한 관성센서 기반의 의사 장기선(Pseudo-LBL) 복합항법 알고리듬

Pseudo Long Base Line (LBL) Hybrid Navigation Algorithm Based on Inertial Measurement Unit with Two Range Transducers

전봉환|임용곤|홍석원|양승일|이판묵
한국해양공학회 (The Korean Society of Ocean Engineers (KSOE))|2005.10|한국해양공학회지 (Journal of Ocean Engineering and Technology)|제19권 제5호|pp. 71-77

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Inertial Measurement Unit자율무인잠수정초음파 거리계관성계측센서수중항법Range SonarUnderwater Navigation의사 장기선Pseudo Long Base LineAutonomous Underwater Vehicle (AUV)
주제분류해양공학

초록

Abstract

This paper presents an integrated underwater navigational algorithm for unmanned underwater vehicles, using additional two-range transducers. This paper proposes a measurement model, using two range measurements, to improve the performance of an IMU-DVL (inertial measurement unit - Doppler velocity log) navigation system for long-time operation of underwater vehicles, excluding DVL measurement. Extended Kalman filter was adopted to propagate the error covariance, to update the measurement errors, and to correct the state equation when the external measurements are available. Simulation was conducted with the 6-d.o.f. nonlinear numerical model of an AUV in lawn-mowing survey mode,at current flow, where the velocity information is unavailable. Simulations illustrate the effectiveness of the integrated navigation system,assisted by the additional range measurements without DVL sensing.

참고문헌 (13)

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