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논문KCI 등재

GPS와 INS의 센서융합을 이용한 자율항법용 확장형 칼만필터 설계

Extended kalman filter design for autonomous navigation with GPS and INS sensor system fusion

윤득선|유환신
한국센서학회|2007.07|센서학회지 (Journal of Sensor Science and Technology)|제16권 제4호|pp. 294-300

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Abstract

Autonomous unmanned vehicle is able to find the path and the way point by itself. For the more precise navigationperformance, Extended kalman filter, which is integrated with inertial navigation system and global positioning systemis proposed in this paper. Ext e is evaluated by the simulation and applied to the unmannedvehicle. The test result shows the effectiveness of extended kalman filter for the navigation.

참고문헌 (6)

  1. "“The vector field histogram - fast obstacle avoidance for mobile robots ” IEEE Journal of Robotics and Automation", pp.278~288 (1991)
  2. "“자계 극배치를 이용한 지능형 차량용 도로 정보의 인식", 14(6), pp.409~414 (2005)
  3. "Collision avoidance algorithm and system development for unmanned driving safety of all terrain vehicle", 33(10), pp.104~110 (2005)
  4. "“Path planning strategies for a point mobile automation moving amidst unknown obstacles of arbitrary shape", stepa(v), pp.28~288 (1991)
  5. "“자기 센서 방식 자율 주행 차량의 경로 인식 성능 개선", 12(5), pp.211~217 (2003)
  6. "“Fault detection system design and HILS evaluation for the smart UAV FCS", 5(1), pp.104~109 (2007)

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