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4족 로봇의 에너지 소모량 분석
Consumption Energy Analysis of Quadruped Walking Robot
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주제분류기계공학
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Abstract
A energy efficiency of quadruped walking robot has been studied mathematical modeling, dynamic analysis or simulation by consumption energy per period. In this paper, We used the quadruped walking robot Titan-VIII in order to carry out this experiment. The total moving length is about 2[m], the stride length is 0.1, 0.2, 0.3, and walking period is changed by 1.0, 1.5, 2.0, 2.5, 3.0[sec] per each stride length. So consumption energy of 15 cases are measured. As a result of this experiment we obtained the best energy efficiency when stride length was 0.3[m], and period was 1.5[sec].
참고문헌 (6)
- "Computer Aided Design of a leg for An Energy Effcient Walking Machine", 19, pp.17~24 (1984)
- "四足動步ロボットの力學的解析", 6(5), pp.367 1988~379
- "4足步行機械の動步行時の姿勢安定化制御", 19(3), pp.380~386 (2001)
- "4足步行機械のスカイフックサスペンション制御", 12(7), pp.1066 1994~1071
- "4足步行機械の 3D搖動步容", 19(5), pp.632~637 (2001)
- "1997년 목포해양대학교 기관공학과 졸업 2003년 목포해양대학교 대학원 기관공학과 졸업" (1987), 현 목포해양대학교 대학원 박사과정
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