XR 기반 실시간 인간-로봇 원격 제어 인터페이스
An XR-Based Interface for Human-Robot Remote Control
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초록
최근 디지털 환경에서 인간의 역할은 적극적인 참여자로 변화하며, 다양한 요소와 직접 상호작용하는 존재로 자리 잡고 있다. 로봇과의 협업을통해 인간이 직면하는 위험을 감소시키는 방안으로 혼합현실(XR)을 로보틱스 문제 해결에 도입하려는 연구가 진행되고 있다. 혼합현실 기술은작업자에게 실감성과 몰입감을 제공하여 원격 작업의 효율성을 향상시키는 데 기여한다. 본 연구에서는 작업자가 혼합현실 공간을 통해 원격의로봇을 제어할 수 있도록 원격 작업 로봇이 있는 원격 작업장과 동일하게 재현한 XR 공간을 구축하였다. 구축된 XR 공간은 작업자가 XR 공간과원격 작업장의 상태를 모니터링하고, 원격 로봇 제어를 위한 명령을 생성하며, 원격 제어 작업의 수행 결과를 실시간으로 확인하도록 설계되었다. 또한, XR 환경 내에서 원격 제어 작업의 원활한 수행과 피드백을 지원하는 인터페이스를 개발하였다.
Abstract
In the recent digital environment, humans are increasingly becoming active participants who directly interact with various technologicalelements. Recent research has explored the application of extended reality (XR) in solving robotics problems, aiming to reduce humanrisks through collaboration with robots. XR provides workers with a sense of realism and immersion, making it a valuable tool in remoterobotic operations. This study presents the development of XR environment that replicates a remote workspace equipped with a robot,enabling workers to control the robot through the XR interface. The proposed XR space allows workers to monitor the status of boththe XR space and the remote workspace, generate remote control commands to the robot, and observe the results of these commandsin real time. Furthermore, an interface was developed to facilitate the seamless execution of remote control tasks and provide feedbackwithin the XR environment.