컨테이너의 자동랜딩을 위한 레이저센서 기반의 절대위치 검출 알고리즘: 2차원 측정 (Part Ⅱ)
Position Detection Algorithm for Auto-Landing Containers by Laser-Sensor, Part II: 2-D Measurement
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Abstract
In contrast to the method in Part I, which is considered to be the general approach, Part II pursues a closed-form solution. However, this closed-form solution is available only in the 2D situation under the assumption that the moving object is restricted to a 2D space, and also requires the use of only two laser-slit sensors. Since the motion of the container loaded on top of an AGV is restricted to a plane parallel to the ground, it can be considered a 2D motion. As a simple method, but with a high cost, the use of a laser scanner is also discussed. Since the approach in Part I already uses three laser-slit sensors, it is desirable to use the schemes presented in Part II for supplementary purposes.1. 서 론국가간의 교류가 날이 갈수록 점점 더 활발해져가고, 조선 및 항만 시스템의 기술이 나날이 발전해감에 따라 항만의 환경은 큰 변화를 겪고 있다. 컨테이너 물동량의 증가에 따라 컨테이너의 대형화 추세를 보이고 있으며, 규모의 경제효과의 추구에 의해 10,000 TEU급 이상의 초대형 선박이 등장하였다. 따라서 현재의 항만은 증가하는 물류량의 처리를 위해 항만 규모의 증가와 동시에 하역 생산성 향상을 위한 새로운 하역시스템이 요구되고 있다. 현재 생산성 높은 항만시스템의 구축을 위한 연구들이 활발하게 이루어지고 있으며, 이미 세계 최초의 자동화 터미널인 네덜란드의 ECT 터미널이 건설되어 운영중에 있다. 자동화 항만을 위해 요구되는 하역시스템으로 AGV(Automated Guided Vechicle)의 개발과 크레인의 자동화에 대한 연구가 주로 이루어져 왔으며, 그 결과로 많은 종류의 AGV들이 실제 항만에 적용되고 있다. 컨테이너 크레인의 경우 이중호이스트(Dual hoist), 또는 이중트롤리(Double trolley) 컨테이너크레인 등의 고효율의 시스템이 도입되고 있으며, 하역작업의 자동화에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다.하역작업의 자동화를 위해서는 컨테이너크레인의 무인화 및
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