라이다와 RGB-D 카메라를 이용하는교육용 실내 자율 주행 로봇 시스템
Educational Indoor Autonomous Mobile Robot System Using a LiDAR and a RGB-D Camera
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초록
본 논문은 라이다 센싱 정보와 RGB-D 카메라 영상 정보를 융합하여 이용하는 교육용 실내 자율주행 로봇 시스템을 구현한다. 이 시스템은 라이다 센싱 정보를 획득하기 위해 기존의 소 채널 라이다 센싱 방식을 이용한다. 또한 소 채널 라이다센싱 방식의 약점을 보완하기 위해, RGB-D 카메라 깊이 영상과 딥러닝 기반 객체인식 알고리즘을 이용하는 3차원 구조물인식 방법을 제안하고 이 시스템에 적용한다.
Abstract
We implement an educational indoor autonomous mobile robot system that integrates LiDAR sensing information withRGB-D camera image information and exploits the integrated information. This system uses the existing sensing methodemploying a LiDAR with a small number of scan channels to acquire LiDAR sensing information. To remedy theweakness of the existing LiDAR sensing method, we propose the 3D structure recognition technique using depth imagesfrom a RGB-
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