최소자승법을 이용한 위협도 추정 방법 연구
Threat level estimation scheme using least square method
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초록
본 논문에서는 로의 역경로계획을 한 지원맵 생성방법 의 도를 고려한 맵 작성 방법에 해 연 구하다. 한국군 군부호에 명시되는 정보 로 경로계획에 한 정보들을 분류하고, 이에 해 각 무장에 해 가정된 가치를 부여하여 맵을 작성할 수 있도록 하다. 정도에 한 자료구조 데이터를 분석하고 아군 로과 비교하여 도를 산출하다. 한 의 정도를 수식으로 함수화하으며 최소자승법을 통해 정량으로 수치화하다. 이게 산출된 도를 작지역에 가시화하여 맵을 생성하으며, 도를 반 한 로의 경로를 계획하도록 하다. 최종으로 제시한 알고리즘에 하여 시나리오 실험결과를 통해 성능을 검증하다.
Abstract
This paper proposes a threat map generation method considering the threat of enemy for robot path planning. Through classifying information for robot path planning of ROK military code and assuming a weight for each weapon, the threat level can be created. The threat level could be yielded by analyzing the data structure of threat and compared to our robots. Also, enemy's threat is formulated quantitatively using least square method and, the threat map is created visible in the area of operations for robot. Finally, the presented algorithm is verified performance through experimental results with scenarios.
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