인공표식을 사용한 실내보행자의 위치 추정 시스템
Pedestrian Localization using Artificial Landmarks
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초록
위치 추정은 사용자의 위치에 따른 정보와 오락을 제공하는 위치기반 서비스의 가장 중요한 핵심 기술이다. 실내환경에서의 위치추정은 주행로봇분야에서 매우 활발하게 연구되어왔으며, 가장 널리 쓰이는 방법 중의 하나는 인공표식을 이용하는 것이다. 그러나 일반 보행자뿐만 아니라 노약자 및 장애인의 움직임은 로봇의 주행과 다르므로,주행로봇을 위한 위치추정 기술은 보행자에게 그대로 사용될 수 없다. 이 논문에서는 인공표식과 관성항법 측정장치를 사용한 보행자를 위한 실내 위치 추정 연구에 대하여 기술한다. 인공표식은 실내조명 환경 변화에 강인하며,적외선이 사용자에게 보이지 않아 시각적인 방해를 최소화하기 위해 적외선 반사체를 이용하였다. 또한 설치해야하는 인공표식의 수를 줄이기 위하여, 인공표식 기반의 위치 추정기술과 인공표식이 보이지 않는 동안 사용하는 관성항법 장치 기반의 위치 추정 기술을 동시에 사용하는 융합 위치 추정 방법을 제시하였다.
Abstract
Abstract Localization is the key technology for location-based service; an information and entertainment service utilizing the ability to make use of the geographical position of the user. Indoor localization is developed widely for mobile robots. One of the localization methods is using the artificial landmarks;however, it can not be applied without modification to the localization of the pedestrian because the pedestrian may walk differently from the mobile robot especially when we are interested in localizing the elderly and the handicapped. This paper presents newly developed pedestrian localization system using the artificial landmarks and inertial measurement unit. Infrared light reflecting landmarks are designed for robustness and the infrared light does not disturb the user. In order to reduce the number of landmarks installed, the inertial measurement unit based deadreckoning is used while the camera doesn't not have the view of the landmark.
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