분산 표적의 추적을 위한 다중 감시로봇의 실시간 협업
Real-Time Coordination of Multiple Surveillance Robots for Tracking Distributed Targets
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초록
본 논문은 통합 전자전 환경에서 다수의 감시/정찰 로봇이 협업하여 전장에 분산되어있는 다중표적을 어떻게 효율적으로 추적할 수 있는지에 대한 기법을 제안한다. 감시로봇이 탐지한 다중표적을 추적하기 위하여 탐지된 표적의유틸리티 값과 각각의 로봇이 특정한 표적을 추적할 확률을 계산한다. 로봇의 표적에 대한 유틸리티와 표적을 추적할 확률을 기반으로 각 로봇의 표적에 대한 예상 유틸리티(Expected Utility)를 계산한다. 동적인 환경에서 결정이론을 따르는 다중로봇은 실시간 협업을 위하여 예상 유틸리티 값이 최대인 최적의 표적할당을 수행한다. 구현한무인 감시/정찰 시뮬레이터에서 다중표적과 다중로봇을 포함하는 다양한 시나리오를 설정하여 다중감시로봇의 실시간 협업에 대한 성능을 평가하였다.
Abstract
This paper proposes a method that multiple surveillance robots coordinate each other to trackdistributed targets in electronic warfare environments. To appropriately allocate targets to robots,they compute the utility of a target identified and the tracking probability for the specific target. Based upon the utility and the probability, multiple surveillance robots then obtain the expectedutilities of targets. The robots following a decision theory for coordinating each other createmodeling structure interactively, and, from their perspectives, decide the best target which has themaximum expected utility. Using our unmanned surveillance simulator, we have evaluated theperformance of robot coordination to track targets in various battlefield scenarios.
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