Roll과 Pitch 레퍼런스 각도값 추종을 이용한 AR Drone의 위치이동 제어
Position Control of an AR Drone Using Roll and Pitch Reference Angle Tracking
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초록
본 논문에서는 AR drone의 위치 이동 제어 문제를 고려하고자 한다. 본 제어 문제를 해결함에 있어서 제어 환경은 다음과 같은제약조건이 존재한다. 의 공간 좌표를 측정하는 센서가 부재하며, roll, pitch의 각을 센서로 측정할 수 있다. 이러한 하드웨어적인 제약조건을 극복하기 위해서 먼저 AR drone의 움직이는 궤적에 따른 roll, pitch의 각을 역으로 계산하여 roll, pitch의 레퍼런스 각을 생성한다. 그리고, 잘 알려진 PID제어기와 슬라이딩 제어기를 사용하여 AR drone의 roll, pitch각이 레퍼런스 각을 추종하게 만든다. 그리고, 레퍼런스 궤적의 미세한 조정을 통해서 AR drone이 원하는 위치로 이동을 할 수 있게 된다. 본 논문에서제안된 제어 기법의 유용성을 실험을 통해서 입증한다.
Abstract
In this paper, we consider a positive control problem of an AR drone. The given control environment is that dueto the lack of -coordinate sensors, we can only use the sensors that measure the roll, pitch angles. Toovercome this hardware disadvantage, we first develop roll and pitch reference trajectories based upon thepre-defined movement of an AR drone. Then, we utilize the well-developed PID and sliding mode controller tomake an AR drone track the developed roll and pitch trajectories. Through the fine-tuning mapping process, weshow that our proposed control method can move an AR drone to the desired position in the experiment.