동공 마우스를 이용한 로봇 제어 환경 구축
Construction of Robot Control Environments using Pupil Mouse
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초록
본 논문의 연구 내용은 눈동자의 움직임으로 마우스 커서를 움직이도록 하는 동공 마우스 인터페이스 환경의 구축이다. 동공 마우스를 이용함으로써 전신 마비 장애인들도 컴퓨터를 통해 주변 기기들을 쉽게 사용할 수 있다. 동공 마우스 시스템을 구축하기 위해서 적외선 조명을 사용하는 웹 카메라를 제작해 동공을 인식하였으며, 동공의 움직임을 마우스 움직임으로 보정하는 환경을 제시하였다. 그 후 주행로봇과 컴퓨터를 WIFI 무선 통신으로 연결한 뒤, 로봇의 주행제어를 위한 키 값을 할당하였다. 그리고 각각의 키 값에 따라 로봇을 제어하는 프로그램을 작성하고 키 값과 눈동자 움직임을 xml 형식으로 대응시켰다. 그 결과로 동공의 움직임에 따라 전진, 후진, 좌회전, 우회전을 하는 주행로봇의 제어 환경을 구현할 수 있었다. 본 논문의 연구 결과를 응용하면 휠체어를 동공의 움직임만으로 제어 할 수 있는 환경을 구축할 수 있다.
Abstract
This paper constructs the user interface environment for the physically disabled people to use the peripheral equipment easily. It suggests the construction of Pupil Mouse interface environment which controls the cursor by using pupil. The Pupil Mouse also makes the completely paralyzed people available to use the peripheral equipment with a computer. To construct the Pupil Mouse system, a Web Camera with infrared rays sensed the pupil, it presented the environment that the pupil's movement is calibrated by using the mouse. After connecting a Travelling Robot and a computer with WIFI wireless internet, the key value was assigned for Travelling Control. According to the each key value, robot control program was made , and both value and pupil's movement were corresponded as an xml form. As a result, the control environment of travelling robot was created that moves back and forth, and turn left and right by the pupil's movement.
참고문헌 (5)
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