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지능형 서비스 로봇의 주의집중을 위한 시간지연 기반 실시간 음원추적 기술개발
TDOA-based sound source localization to control intelligent service robot's attention
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초록
인간과 상호작용하는 로봇의 경우, 자연스러운 움직임과 행동은 사람에게 친근감을 제공한다. 그러한 자연스러운 움직임과 행동의 기반이 되는 요소기술들 중 하나로 음원추적을 꼽을 수 있다. 본 논문에서는 3개의 마이크를 장착한 로봇에서의 시간지연기반 음원추적 시스템에 대해 소개한다. 개발된 음원추적 시스템을 지능형 서비스 로봇 WEVER-R2에 적용한 결과, 에러율 ±15도 이내에서 93% 이상의 성공률을 보였다.
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