모서리 검출과 추적을 이용한 차선 감지 및 추적 알고리즘
Lane Detection and Tracking Algorithm based on Corner Detection and Tracking
0
조회
0
다운로드
1
인용
0
참고문헌
키워드
초록
본 논문에서는 모서리 검출을 이용하여 추출된 모서리를 추적함으로써 차선을 검출하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 양 차선이 연속되지 않고 끊긴 형태로 존재하거나 교차되는 등의 다양한 차선의 형태에도 높은 추출률을 보이는 장점을 가지고 있다. 이는 이러한 형태의 차선의 비율이 높은 시내도로 와 국도에서의 차선 추출에 보다 유리하다. 이러한 점을 증명하기 위해 테스트는 주로 불연속적이고 교차되는 형태의 차선이 많은 도로에서 실시하였고 평균 87% 이상의 추출률을 보여주었다.
Abstract
This paper presents an algorithm for tracking lanes on the road based on corner detection techniques. The proposed algorithm shows high accuracy regardless of lane divider types, eg, solid line, dashed line, etc, and thus is of advantage to city streets and local roads where various types of lane dividers are used. A set of experiments was conducted on real roads with various types of lane dividers and results show an extract ratio over 87% in average.
참고문헌 (10)
- 김덕래, "B-Snake를 이용한 차선 검출 및 추적 알고리즘에 관한 연구", 전자공학회논문지 - SP, 42(4), pp.435~444 (2005), 대한전자공학회
- 정차근, "관심영역(ROI-LB)의 최적 추출에 의한 차선검출의 고속화", 방송공학회 논문지, 14(2), pp.253~264 (2009), 한국방송공학회
- 박종웅, "차선 검출을 위한 이 미지 좌표계상의 LCF(Lane Curve Function)에 관 한 연구", 대한기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집, pp.852~857 (2002)
- 허규성, "원거리 전방 영상을 이용한 실시간 차선 검출 방법", 제22회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵 (2010)
- 김세훈, "동적 임계값과 단순화 된 칼만필터알고리즘을 이용한 효과적인 차선 검출", 한국정보과학회 2008년 가을 학술발표논 문집, 35(2), pp.132~137 (2008)
- A. Watanabe, "Lane detection with roadside structure using on-board monocular camera", Proc. IEEE Intelligent vehicles symposium, pp.191~196 (2009)
- Z.W.Kim, "Robust lane detection and tracking in challenging scenarios", IEEE Transactions on intelligent transportation systems, 9(1), pp.16~26 (2008)
- H. Y. Cheng, "Lane detection with moving vehicles in the traffic scenes", IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, pp.571~582 (2006)
- Y. Wang, "Lane detection and tracking using B-Snake", Elsevier Image and Vision Computing, 22, pp.269~280 (2004)
- C. Harris, "A combined corner and edge detection", Proc. 4th ALVEY vision conferences, pp.147~151 (1988)