V.F. 모델을 이용한 주행차량의 전방 영상계측시스템 설계
Design of a Front Image Measurement System for the Traveling Vehicle Using V.F. Model
1
조회
0
다운로드
0
인용
0
참고문헌
초록
본 논문에서는 주행하는 차선 내에 존재하는 선행차량의 위치측정 및 차량까지의 거리를 정확히 인식하기 위해 차량의 요동에 기인되는 피칭오차를 보정하여 계측하는 알고리듬을 제안하였다. 선행 차량까지의 거리를 정확히 계측하기 위하여 2차원 영상좌표로부터 사영기하학을 적용하여 3차원 좌표를 얻을 수 있는 카메라 Calibration 알고리듬을 확립하고, View Frustum(V.F.) 모델을 이용하여 직선부분에 대한 도로의 영상 모델을 제시하였다. 기 발표된 많은 연구논문들은 도로가 평면이라 가정하여 도로와 차량사이의 기하적인 변화에 따른 오차 특성을 고려하지 않은 경우가 많다. 이를 보완하고자 본 논문에서는 카메라 Calibration 알고리듬을 적용하여 실세계 좌표계와 영상좌표계 사이의 기하해석으로 사영행렬을 추출하였고, V.F. 모델을 이용하여 소실점의 기하적인 해석을 통하여 차량의 피칭변화에 따른 오차특성을 보정하였다. 실험결과 거리의 오차를 현저하게 줄일 수 있어 피칭변화에 강인함을 확인할 수 있었다.
Abstract
In this paper, a recognition algorithm of the straight line components of lane markings and an obstacle in the travelling lane region is proposed. This algorithm also involve the pitching error correction algorithm due to traveling vehicle's fluctuation. In order to reduce their error a practical road image modelling algorithm using V.F. model and camera calibration procedure are suggested to adapt the geometric variations. It is obtained the 3D world coordinate data by the 2D road images.In experimental test, we showed that this algorithm is available to recognize lane markings and an obstacle in the traveling lane
참고문헌 (14)
- Zehang Sun, "A Real time Precrash Vehicle Detection System" (2002), IEEE
- Narayan Srinivasa, "Vision-based Vehicle Detection and Tracking Method for Forward Collision Warning in Automobiles" (2002), IEEE
- Luigi Di Stefano, "Vehicle Detection and Tracking Using the Block Matching Algorithm" (1999), IEEE
- Rongben Wang, "A Vision-Based Road Edge Detection Algorithm" (2002)
- Gang Xu, "Epipolar Geometry in Streo, Motion and Object Recognition" (2002), Kluwer Academic Publishers
- Luciano da Fontoura Costa, "Shape Analysis and Classification", pp.365~400 (2001)
- Richard Hartley, "Multiple View Geometry in Computer Vision" (2000), Cambridge University Press
- David H. Eberiy, "3D Game Engine Design,A Practical Approach to Real-Time mputer Graphics", pp.79~139 (2002), Morgan Kaufmann
- Kaske A, "Contribution la Detection de Bords de Route impre'cis" (1997)
- Pierre Coulombeau, "Vehicle yaw, pitch,roll and 3D lane shape recovery by vision" (2002), IEEE Transactions on Intelligent vehicle
- Kaske A, "Lane boundary detection using statistical criteria" (1997), In International Conference
- DeMenthon D, "Reconstruction of a road by matching edge points in the road image"
- Kanatani K, "Reconstruction of 3d road geometry from images for autonomous land vehicles IEEE Trans. On Robotics and Automation"
- 김태효, "V.F. 모델링을 이용한 주행차량의 진동에 대한 도로영상의 계측오차 보정알고리듬", 12(8)