비선형 시스템을 위한 퍼지 기반 적응 제어기
Fuzzy-based adaptive controller for nonlinear systems
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초록
본 논문에서는 비선형 시스템의 제어를 위해 제어기에 적응성을 부여하는 퍼지 기반 적응제어 기법에 대해 다룬다. 이를 위해 우선 비선형 시스템을 작동점 또는 파라미터 변화에 따라 여러 개의 서브시스템으로 선형화 한다. 다음으로 각 서브시스템에 대해 선형제어 기법으로 서브제어기를 설계하고, 이서브제어기 이득을 퍼지규칙을 이용하여 융합한다. 제안한 기법을 비선형 시스템이면서 구조적으로 불안정한 도립막대 시스템에 적용하여 시뮬레이션을 실시하고, 기존의 보간 기반의 적응 제어기법과 성능을 비교하여 그 유효성을 확인한다.
Abstract
This paper investigates the design scheme of fuzzy-based adaptive controller to give adaptability forcontrolling nonlinear systems. For this, a nonlinear system is linearized by the several subsystems dependingon the operating point or parameter changes. Then, the sub-controller is designed by linear control scheme foreach subsystem and the sub-controllers are fused with each gain of sub-controllers using fuzzy rules. The proposedmethod is applied to an inverted pole system which has structurally instability and nonlinearity, andsimulation works are shown to illustrate the effectiveness by comparison with the interpolation-based adaptiveController.
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