효율적인 자율주행 군집주행집단 관리를 위한병합 제어 방안
Efficient platoon merger control scheme in automated connected vehicle systems
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초록
커넥티드 기반 자율주행 시스템에서 차량의 군집주행은 중앙 시스템의 계산량과 네트워크 트래픽 로드를 크게 감소시켜줄 뿐만 아니라 교통흐름을 개선하는 효과도 얻을 수 있는 효율적인 교통운영모델이다. 효율적인 군집주행집단 관리를 위해서는 군집의 규모를 적절하게 유지하는 것이 중요하며 이를 위한 신규차량 및 타 군집 소속 차량의 효율적인 병합 제어가필수적이다. 본 연구에서는 군집의 현재 규모와 차량의 우선순위에 따라 병합 요청을 수락 또는 거절하는 병합 제어 방안을제시한다. 제안하는 방안은 마코프 체인 기반의 수학적 분석모델을 이용해 분석하고 검증하었다. 성능평가 결과 제안한 방안이 중앙 시스템의 부하를 적절하게 잘 관리하는 것을 확인할 수 있었다.
Abstract
Vehicle platooning in automated connected vehicle systems is an efficient transportation operation model that not onlysignificantly reduces computational load and networking overhead of the central system but also improves traffic flow. For efficient platoon group management, it is important to maintain the platoon group size appropriately and to controlthe merge request of a new vehicle and other group member vehicle. In this paper, we present a merger control schemethat accepts or rejects merge requests based on the current group size and the priority of vehicles. The proposed methodwas analyzed and validated through mathematical models based on Markov chains. Performance evaluation shows thatthe proposed scheme properly manages the load of the central system.
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